1969年にセサミストリートの本放送が始まる前、テスト版をフィラデルフィアの子どもたちに見せました。テスト版では、児童心理学者の意見に基づいて、現実的なパートと空想的なパートを分け、マペットたちは空想的なパートに登場していました。しかし子どもたちは、現実的なパートの要である街のシーンになると、全く関心を示さなかったのです。そこで、それまで人間のキャラクターの補完的な役割と考えられていたマペットを前面に押し出して、主役にすることになりました。こうして街のシーンにマペットが登場することとなり、現実と空想が融合されたのがセサミストリートの原型となりました。

このマペットたちを生み出したのが、人形劇団を主催し、自らもマペティア（人形つかい）であったジム・ヘンソン（1936～1990）です。すでにブロードウェイなどで知られていたヘンソン は、このセサミストリートの成功で、さらに大きな名声をつかみます。5人の小さな子どもたちの父親でもあるヘンソンは、子どもがどういうものが好きかを肌で知っていたのでしょう。また「マペットの声もマペティアが演じる 」というヘンソンのこだわりによって、マペットはマペティアと一心同体の分身となり、命を吹き込まれ、生き生きとした動きをするようになったのです。ちなみにヘンソン自身が操ったキャラクターは、カエルのカーミットやオレ ンジ色の丸顔をしたアーニーなど。このヘンソンなくして、セサミストリートの成功はなかったといえます。